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基于SolidWorks六自由度焊接機(jī)械手三維運(yùn)動模擬畢業(yè)設(shè)計

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更新時間：2014-07-04
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摘要
本文以六自由度焊接機(jī)械手部的三維運(yùn)動仿真為背景。介紹了國內(nèi)外焊接機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r并著重分析了六自由度焊接機(jī)械手運(yùn)動原理和三維制圖軟件SolidWorks的應(yīng)用，在此軟件基礎(chǔ)上對手部進(jìn)行了繪制，運(yùn)動分析和動畫模擬。對于SolidWorks制圖軟件主要介紹了其產(chǎn)生和發(fā)展的歷史以及應(yīng)用前景，具體介紹了零件三維制圖的操作方法和運(yùn)動過程，展示了SolidWorks強(qiáng)大的運(yùn)動仿真功能。重點(diǎn)分析了六自由度機(jī)械手的三維建模和建模后運(yùn)動軌跡規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)

關(guān)鍵詞：SolidWorks ; cosmosmotion ; 三維運(yùn)動模擬; 動畫模擬
目錄
摘要 Ⅰ
前言 1
第1章焊接機(jī)器人概述 2
1.1 焊接機(jī)器人的發(fā)展 2
1.1.1 國外焊接機(jī)器人的發(fā)展 2
1.1.2 國內(nèi)焊接機(jī)器人研究的歷史及現(xiàn)狀 3
1.1.3 焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀 3
1.1.4 焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢 4
1.2 焊接機(jī)械手的組成、分類 4
1.2.1 組成 4
1.2.2 分類 6
1.3 基本型式 7
1.3.1 直角坐標(biāo)式機(jī)械手 7
1.3.2 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 7
1.3.3 關(guān)節(jié)式機(jī)械手 8
第2章計算機(jī)輔助設(shè)計和SolidWorks軟件的發(fā)展 9
2.1 計算機(jī)輔助設(shè)計的發(fā)展 9
2.2 軟件的特點(diǎn)及前景 9
2.3 COSMOSMotion的應(yīng)用及特點(diǎn) 10
第3章焊接機(jī)械手的設(shè)計思想 12
3.1 機(jī)械手特性方程式 12
3.2 手臂的設(shè)計計算 14
3.2.1 驅(qū)動力的計算 14
3.2.2 水平回轉(zhuǎn)時驅(qū)動力矩的計算 14
3.2.3 偏重力矩的計算 15
3.2.4焊接機(jī)械手各零部件的設(shè)計 16
第4章三維實(shí)體建模 25
4.1 模擬方案的確定 25
4.2 仿真實(shí)體的繪制 26
4.3 簡單數(shù)學(xué)模型的建立 26
4.4 模擬加載與仿真 28
4.4.1 仿真模擬的實(shí)現(xiàn) 28
4.4.2 進(jìn)行運(yùn)動校核 30
4.4.3 結(jié)語 30
總結(jié) 31
參考文獻(xiàn) 32
致謝 33 ...

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