簡(jiǎn)易尋跡機(jī)器人設(shè)計(jì)
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摘 要
近年來(lái)，行走機(jī)器人己成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)具有代表性的戰(zhàn)略目標(biāo)。機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)面貌發(fā)生了根本性的變化，而且將對(duì)人類的社會(huì)生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。移動(dòng)機(jī)器人是這樣一類機(jī)器人:機(jī)器人本身能認(rèn)識(shí)工作環(huán)境、工作對(duì)象及其狀態(tài)。它根據(jù)人給予的指令和“自身”認(rèn)識(shí)外界的結(jié)果來(lái)獨(dú)立地決定工作方法，利用操作機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)，并能適應(yīng)工作環(huán)境的變化。
本論文主要是對(duì)畫圓機(jī)器人的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)共分兩大部分，機(jī)械部分主要是電機(jī)的選用、減速器和底盤的設(shè)計(jì)與計(jì)算。控制部分主要是利用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，然后控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，從而帶動(dòng)直流電機(jī)使小車前進(jìn)，和帶動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向，使小車在行走中利用夾筆裝置進(jìn)行畫圓。
關(guān)鍵詞:
移動(dòng)機(jī)器人; 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
目 錄
第 1 章 緒論 12
1.1 機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)程 12
1.2機(jī)器人的定義 13
1.3機(jī)器人的分類 14
1.4移動(dòng)機(jī)器人技術(shù) 18
1.4.1.導(dǎo)航 18
1.4.2.定位 19
1.4.3 路徑規(guī)劃 20
1.4.4 多傳感器信息融合方面的研究 21
1.4.5 多機(jī)器人系統(tǒng)與機(jī)器人足球 21
1.4.6畫圓機(jī)器人——路徑規(guī)劃的應(yīng)用及意義 22
第二章 小車機(jī)械部分總體設(shè)計(jì) 24
2.1驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇 24
2.1.1電機(jī)的簡(jiǎn)介 24
2.1.2步進(jìn)電機(jī)原理介紹 25
2.2電機(jī)型號(hào)確定 31
2.3小車機(jī)械減速部分設(shè)計(jì) 33
2.3.1分析減速器的結(jié)構(gòu) 33
2.3.2分析裝配方案 34
2.3.3分析各零件作用、結(jié)構(gòu)及類型： 34
2.3.4測(cè)繪零件 35
2.4傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算 36
2.4.1傳動(dòng)比確定 36
2.4.2二級(jí)減速器齒輪計(jì)算 37
2.4.3轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)一級(jí)減速裝置圓柱直齒齒輪計(jì)算 45
2.5軸的校核 49
2.6軸承壽命計(jì)算 51
2.7鍵的校核 53
2.8二級(jí)減速器裝配圖設(shè)計(jì) 54
2.9軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 56
2.10小車車架與輪胎設(shè)計(jì) 60
2.11轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 61
第三章 控制系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì) 62
3.1伺服控制系統(tǒng) 62
3.1.1開環(huán)控制系統(tǒng) 63
3.1.2死循環(huán)控制系統(tǒng) 63
3.2單片機(jī)控制系統(tǒng) 64
3.2.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制 65
第四章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 67
4.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng) 68
4.1.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的環(huán)型分配器 68
4.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路簡(jiǎn)介 69
4.3 89c51單片機(jī)簡(jiǎn)介 70
4.4L298芯片的特點(diǎn)及原理 75
4.5由L298構(gòu)成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 76
4.6小車工作原理 78
4.6.1控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)原理圖： 79
4.6.2單片機(jī)控制程序部分 79
結(jié) 論 84
參考文獻(xiàn) 85
Design and thermal analysis of plastic injection mould 86
Abstract 86
Keywords: Plastic Injection mould; Design; Thermal analysis 87
1. Introduction 87
2. Methodology 88
2.1. Design of warpage testing specimen 88
2.2. Design of plastic injection mould for warpage 88
3. Results and discussion 92
3.1. Results of product production and modification 92
3.2. Detail analysis of mould and product 93
3.3. Result and discussion for mould and product analysis 95
4. Conclusions 103
1、介紹 104
2、 方法學(xué) 105
2.1 彎曲測(cè)試的標(biāo)本設(shè)計(jì) 105
2.2 塑料注射模的設(shè)計(jì)為彎曲測(cè)試的標(biāo)本 106
3. 結(jié)果和討論 108
3.1 產(chǎn)品生產(chǎn)和修改的結(jié)果 108
3．2模具和產(chǎn)品的詳細(xì)分析 109
3．3 模具和產(chǎn)品的結(jié)果和討論分析 111
4 結(jié)論 117 ...
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